— Поcле изменения конструкции расчеты показали, что среднее тяговое усилие двигателя составило 10,3 Н, а размах колебания этого показателя — 21,05 Н. Последнее считается большим показателем, из-за него сложно определить, когда нужно начать тормозить или наоборот разгонять вторичный элемент, который является аналогом ротора в линейном двигателе. Применимо к протезам это выглядит, как лаг в системе управления. Будет сложно привести пальцы в желаемое положение, они будут перемещаться то слишком далеко, то недостаточно, — поясняет ведущий инженер кафедры электротехники и электромеханики ПНИПУ Александр Плюснин.
– В первом случае мы уменьшили толщину паза для обмотки в статоре, благодаря этому количество витков увеличилось с 63 до 75. В результате такой оптимизации колебание тягового усилия упало почти до 50% от изначального. А вот само тяговое усилие при этом уменьшись с 10,3 Н до 10,03 Н, но это считается допустимой потерей, — рассказывает Александр Плюснин.
— В данном случае увеличением колебаний тягового усилия можно пренебречь, так как двигатель способен работать и на более низком напряжении за счет системы управления. Мы выяснили, что увеличение напряжения питания позволит увеличить диапазон развиваемого усилия. При этом уменьшение магнитопровода лишь незначительно снизит вес. Второй вариант оптимизации конструкции подходит лучше, — объясняет старший преподаватель кафедры электротехники и электромеханики ПНИПУ Денис Опарин.