В основе разработки лежит собственное симуляционное ядро, которое в реальном времени решает системы дифференциальных уравнений, описывающих физические процессы внутри сервоприводов в единой кинематической модели робота.
Данное программное обеспечение свободно распространяется со всеми сервоконтроллерами производства компании Сервосила.
Данное программное обеспечение свободно распространяется со всеми сервоконтроллерами производства компании Сервосила.
Симуляционное программное обеспечение точно воспроизводит сетевой управляющий интерфейс CAN/CANopen сервоконтроллеров Сервосила. Это позволяет проводить разработку, отладку и оптимизацию многоосевых систем управления без риска повреждения аппаратной части. Появляется возможность разрабатывать управляющее программное обеспечение еще до того, как аппаратная часть готова к испытаниям. Симуляционное программное обеспечение работает как под Линукс, так и под Windows.
Траектории движения робототехнических манипуляторов задаются с помощью языка G-code, который также используется для программирования станков с ЧПУ. Задачи обратной кинематики решаются в реальном времени совместно с решением систем дифференциальных уравнений, описывающих динамику сервоприводов.
Помимо самих сервоприводов, происходит моделирование бортовых инерциальных датчиков (IMU), а также датчиков угла поворота и линейных датчиков положения («энкодеров») различных типов. Моделирование энкодеров и инерциальных датчиков осуществляется в единой кинематической модели совместно с сервоприводами.
Траектории движения робототехнических манипуляторов задаются с помощью языка G-code, который также используется для программирования станков с ЧПУ. Задачи обратной кинематики решаются в реальном времени совместно с решением систем дифференциальных уравнений, описывающих динамику сервоприводов.
Помимо самих сервоприводов, происходит моделирование бортовых инерциальных датчиков (IMU), а также датчиков угла поворота и линейных датчиков положения («энкодеров») различных типов. Моделирование энкодеров и инерциальных датчиков осуществляется в единой кинематической модели совместно с сервоприводами.