«Наша лаборатория в основном занимается "обучением мозга робота" – разработкой новых протоколов взаимодействия, алгоритмов и программированием. Так и в случае с мобильным роботом "Сервосила Инженер", который от производителя пришел к нам с пультом управления типа joystick и возможностью получения данных только с одной из четырех имеющихся камер. Мы занимались доработкой и совершенствованием возможностей самого робота и коммуникации с ним, – пояснил Е. Магид. – В лаборатории созданы несколько видов графических интерфейсов для управления роботом как с компьютера, так и с мобильного телефона. На робота мы установили робототехническую операционную систему ROS, которая позволяет реализовывать различные алгоритмы, к примеру, навигация и картографирование, благодаря которым робот может самостоятельно ориентироваться в пространстве, строить двухмерную карту окружающего мира, а также прокладывать маршрут к цели, избегая препятствия».
«"Инженер" самостоятельно находит дверь с помощью встроенных камер. Затем, также ориентируясь по камерам и лазерному дальномеру, подъезжает к двери на нужное расстояние, выдвигает манипулятор на высоту дверной ручки и, захватив ее, начинает процесс открытия двери. Робот открывает дверь на 90 градусов, чего в большинстве случаев достаточно для дальнейшего проезда. Робот может открывать двери как на себя, так и от себя. Определение ручки осуществляется с использованием технологий машинного зрения и машинного обучения», – внес ясность Евгений Магид.
«Алгоритм преодоления лестниц (как и алгоритм автоматического открытия дверей) может быть использован в качестве дополнительного инструмента при управлении роботом как в режиме телеоперации (то есть, при удаленном управлении человеком-оператором через разработанные графические интерфейсы), так и в автономном режиме», – уточнил руководитель лаборатории.