На ней обсуждались темы от федеральной программы робототехники до беспилотных автомобилей и применения искусственного интеллекта в робототехнике.
Организатором мероприятия выступило ROS сообщество при поддержке Центра робототехники Сбер. Партнер по онлайн трансляции ИТМО. Партнер по общению с робототехническим бизнесом НАУРР.
Конференцию посетило оффлайн около 300 человек и 700 человек посмотрело онлайн трансляцию.
Организатором мероприятия выступило ROS сообщество при поддержке Центра робототехники Сбер. Партнер по онлайн трансляции ИТМО. Партнер по общению с робототехническим бизнесом НАУРР.
Конференцию посетило оффлайн около 300 человек и 700 человек посмотрело онлайн трансляцию.
Первый день
Программа:
14:00 – Проблемы развития робототехники в России и возможные варианты решения
Выявленные в процессе обсуждений проблемы и пути решения развития робототехники. Российским ROS сообществом при поддержке Центра робототехники Сбер были составлены предложения к федеральной программе робототехники. Слайды и Видео
Алексей Бурков, Центр робототехники Сбер
15:00 – Открытая панельная сессия по предложениям к федеральному проекту робототехники
Представители робототехнических компаний обсудят предложения к федеральному проекту робототехники. Ответы на вопросы участников конференции. Видео
Спикеры:
Алексей Гонноченко Центр робототехники Сбер
Максим Фурман РОБОТЕХ
Александр Панов AIRI(институт искусственного интеллекта)
Айрат Ибрагимович Фасхутдинов, Директор департамента - главный конструктор Технологического центра ПАО «КАМАЗ»
Перепелица Анатолий Александрович,
Генеральный директор ООО УРТЦ «Альфа-Интех»
Алексей Бурков Модератор
Второй день
Программа:
10:00 – Вступительное слово
Приветствие. Программа мероприятия.
Алексей Бурков Центр робототехники Сбер
10:15 – MicroROS как основа для контроллера с обратной связью для управления гибридным шаговым двигателем
Архитектура, сложности развертывания MircoROS, сложности доработки кастомного транспорта XCREAgent. Бенчмаркинг. Преимущества и недостатки. Перспективы использования.
Роман Михайлович Щербов
10:40 – Изучение ROS с подводной робототехникой
Рассказ про разработанные нами open-source ROS пакеты и решения для развития подводной робототехники.
Капустин Николай Евгеньевич ООО "Подводные дроны"
11:05 – Опыт применения ROS в автономном подводном роботе для участия в соревнованиях SAUVC
Доклад о том как команда по подводной робототехнике Гидронавтика из Бауманки заняла второе место на соревнованиях SAUVC в Сингапуре:
- про нашу команду по подводной робототехнике
- про сами соревнования SAUVC
- про автономный подводный аппарат Кусто 3 (архитектура, как используется ROS)
- про опыт использования YOLOv5 и возникшие проблемы на самих соревнованиях
Плотников Владислав Александрович УНМЦ "Гидронавтика" МГТУ им. Н.Э.Баумана
11:25 – Stingray: фреймворк для подводных аппаратов на базе ROS
В докладе буду рассказывать как мы в команде по подводной робототехнике Гидронавтика из Бауманки разрабатываем собственный фреймворк для подводных аппаратов:
- почему возникла необходимость в собственном фреймворке
- описание основных модулей фреймворка
- опыт применения
- примеры использования
- про веб интерфейс и планировщик миссий
Плотников Владислав Александрович УНМЦ "Гидронавтика" МГТУ им. Н.Э.Баумана
11:45 – Обзор применения больших языковых моделей в робототехнике
В этой презентации был представлен обзор интеграции больших языковых моделей в области робототехники. Аудитория узнает о потенциальных преимуществах включения этих передовых языковых моделей, таких как улучшенные возможности взаимодействия роботов с людьми и новый подход для алгоритмов принятия решений для роботов. Спикер также обсудит текущие исследования и практические применения в этой области, выделив как проблемы, так и возможности для будущего роста. Этот доклад будет полезен тем, кто интересуется пересечением искусственного интеллекта и робототехники и тем, как эти передовые технологии можно использовать для повышения производительности роботов.
Постников Алексей Центр робототехники Сбер
12:25 – Инструмент миграции ROS bag данных
Инструмент ros-bag-migration позволяет вам изменить формат сообщений в записанных ROS bag. Это может понадобиться, когда вы решите записывать новые bag файлы с обновленным набором форматом сообщений, и вы хотите соответствующим образом изменить старые bag для совместимости.
https://github.com/Evocargo/ros-bag-migration
Бурмистров Владимир Evocargo
12:40 – Графический снэпшот данных в bag файле для навигации в Bag Database
В результате работы с большим количеством данных наша команда столкнулась с проблемой поиска bag файла с необходимой информацией (маршрут по определенной территории, большое количество препятствий, погодные условия и тд.). Когда речь идёт про сотни bag файлов возможность просмотреть их все через rviz и другие инструменты - становится сложнее, поэтому мы разработали свой инструмент визуализации данных, который позволяет быстро найти необходимый bag файл
Бурмистров Владимир Evocargo
12:55 – Распознавание речи в ROS с библиотекой Воск
Рассказали о модуле для распознавания речи в ROS с помощью открытой библиотеки Воск. Преимущества библиотеки. В докладе мы подробнее расскажем о работе с Воском, особенностях библиотеки.
Шмырев Николай Владимирович
13:20 – Как построить лидарную карту с помощью hdl_graph_slam и interactive_slam
Как построить лидарную карту c использованием open-source инструментов hdl_graph_slam и interactive_slam. Немного про графовый подход построения лидарной карты. Потоки данных и нодлеты. Варианты модификации для получения лучшей глобальной геометрии графа и локальной согласованности сканов. Автоматический поиск замыканий. Объединение карт.
Кабаков Анатолий Евгеньевич
13:45 – STRL-Robotics: embodied архитектура для мобильных роботов с манипулятором
STRL - это иерархическая система управления интеллектуальными агентами и их группами. STRL-Robotics это ROS-реализация этой архитектуры управления. Основная ее цель - создать универсальную систему управления мобильными роботами с манипуляторами, которая могла бы устанавливаться на широкий спектр устройств и обеспечивать работу в indoor условиях. Одна из ключевых особенностей - использование больших языковых моделей для высокоуровневого планирования поведения и опционального ведения диалога. В докладе обсудим общее устройство архитектуры, посмотрим прикладные примеры и ROS-реализацию конкретных узлов. Платформа является совместной разработкой ФИЦ ИУ РАН, МФТИ и AIRI.
Александр Панов (МФТИ, AIRI), Сергей Линок (МФТИ)
16:10 – Ros2 - кровь, пот и подводные камни
Рассказ про неочевидные технические особенности ROS2: что понесли за собой отказ от roscore, особенности лаунч системы + большой кусок про дедлоки во время исполнения spin.
Анисимов Родион Олегович
16:30 – Опыт использования ROS 1 и ROS 2 в проектах беспилотного транспорта АЗ Урал и Маркер
Описание функциональных возможностей двух проектов с точки зрения фронтенда. Архитектура, технических аспектах и опыт применения ROS.
Пермяков Александр Александрович ООО "Автономные робототехнические системы"
17:00 – Трекинг Объектов для Сельскохозяйственной Техники
Описание проблемы трекинга множества объектов, используемых методов, программной архитектуры и предварительных результатов испытания нашей системы отслеживания объектов с помощью объединения данных с радара и камеры
Степанов Николай Олегович Topcon Positioning Systems
17:25 – Радар ARS408
Про один из самых популярных радаров ARS408, как с ним работать, как он видит мир и как избавится от ложных детекций.
Воропаев Алексей Александрович Evocargo
17:50 – Опыт применения системы технического зрения для управления грузовым мобильным роботом
Применение специализированных и универсальных камер и обработка информации от них, история создания и совершенствования грузового мобильного робота.
Кулигин Виктор Александрович Вологодский оптико-механический завод
18:30 – Разработка драйверов устройств для встраивания в ROS ENV
На основании собствееной статьи https://medium.com/@olesyakrindach/linux-kernel-modules-for-robotic-devices-db00bfedafae
Криндач Олеся Владимировна OMPH Solution
18:50 – Nix/NixOS. ОС-независимая сборка пакетов ROS
Почти любое ROS-приложение опирается в значительной степени на пакетную базу Debian/Ubuntu со всеми присущими ей недостатками - слабой воспроизводимостью сборок, невозможностью отката к работоспособной конфигурации, зависимостью от централизованных пакетных репозиториев. В докладе будет представлено одно из возможных решений этих проблем - декларативный пакетный менеджер nix и его экосистема, который уже сейчас можно применять для сборки и запуска ROS-приложений на самых разнообразных ОС.
Брылёв Игорь Николаевич Robossembler
19:15 – Система навигации колесного робота для сред с наклонными поверхностями
В докладе будет описана модульная система (построенная на ROS1 и ROS2), предназначенная для автономной навигации колесного робота с дифференциальным приводом в средах, содержащих наклонные поверхности (пандусы и др.). Система состоит как из сторонних публично-доступных модулей (например, Elevation Mapping для локального 2.5D картирования), так и из авторских (собственная реализация MPPI для локального кинодинамического планирования). Авторские программные компоненты выложены в открытый доступ. По работе имеется свежая научная публикация: https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896323001441
Яковлев Константин Сергеевич (ФИЦ ИУ РАН, AIRI, ВШЭ, МФТИ), Муравьев Кирилл Федорович (ФИЦ ИУ РАН)
19:35 – Симулятор беспилотного гоночного болида на основе Gazebo 11 и ROS2 Foxy
Доклад посвящен симулятору, разработанному командой МГТУ им. Н.Э. Баумана Bauman Racing Team для тестирования алгоритмов управления беспилотного гоночного болида.
При выборе симулятора для тестирования алгоритмов управления беспилотных транспортных средств многие разработчики сталкиваются с проблемой в выборе универсального решения, в котором были бы объединены:
- Реалистичная динамика автомобиля (в том числе на низких и высоких скоростях);
- Реалистичные или близкие к реалистичным модели сенсоров;
- Низкое потребление вычислительных ресурсов процессора и видеокарты для возможности запуска на недорогих компьютерах и ноутбуках;
В докладе было рассказано, как суметь совместить все три вышеперечисленных качества в одном симуляторе, разработанном на базе открытой платформы Gazebo 11 и ROS2 Foxy
Карасев Павел Дмитриевич МГТУ им. Н.Э. Баумана Bauman Racing Team
