— В память робота мы заранее загружаем заданную величину нагрузки на инструмент. Перемещаем сверло к месту расположения первого отверстия, и робот начинает его вращение до касания поверхности. Тензометрический датчик, установленный на инструменте, непрерывно замеряет фактическую величину осевого усилия, которое возникает при перфорации, и сравнивает с изначально заданной величиной. Если нагрузка на сверло резко увеличивается на 50% и больше, датчик фиксирует обнаружение препятствия и снижает скорость инструмента в 2 раза. Робот досверливает отверстие до заданной глубины и переходит к следующему, — объясняет доцент кафедры инновационных технологий машиностроения ПНИПУ Александр Дударев.