Компания «Сервосила» анонсировала программный симулятор роботов

В основе разработки лежит собственное симуляционное ядро, которое в реальном времени решает системы дифференциальных уравнений, описывающих физические процессы внутри сервоприводов в единой кинематической модели робота.

Данное программное обеспечение свободно распространяется со всеми сервоконтроллерами производства компании Сервосила.

Симуляционное программное обеспечение точно воспроизводит сетевой управляющий интерфейс CAN/CANopen сервоконтроллеров Сервосила. Это позволяет проводить разработку, отладку и оптимизацию многоосевых систем управления без риска повреждения аппаратной части. Появляется возможность разрабатывать управляющее программное обеспечение еще до того, как аппаратная часть готова к испытаниям. Симуляционное программное обеспечение работает как под Линукс, так и под Windows.

Траектории движения робототехнических манипуляторов задаются с помощью языка G-code, который также используется для программирования станков с ЧПУ. Задачи обратной кинематики решаются в реальном времени совместно с решением систем дифференциальных уравнений, описывающих динамику сервоприводов.

Помимо самих сервоприводов, происходит моделирование бортовых инерциальных датчиков (IMU), а также датчиков угла поворота и линейных датчиков положения («энкодеров») различных типов. Моделирование энкодеров и инерциальных датчиков осуществляется в единой кинематической модели совместно с сервоприводами.